滑模施工工藝的優(yōu)勢是什么？滑模施工的優(yōu)點(diǎn)是能夠克服系統的不確定性， 對干擾和未建模動(dòng)態(tài)具有很強的魯棒性， 尤其是對非線(xiàn)性系統的控制具有良好的控制效果。

　　由于變結構控制系統算法簡(jiǎn)單，響應速度快，對外界噪聲干擾和參數攝動(dòng)具有魯棒性，在機器人控制領(lǐng)域得到了廣泛的應用，也有學(xué)者將滑模變結構方法應用于空間機器人控制。變結構控制作為非線(xiàn)性控制的重要方法近年來(lái)得到了廣泛深入的研究 ，其中一個(gè)重要的研究分支是抑制切換振顫，這方面已取得了不小的進(jìn)展，提出了等效控制、 切換控制與模糊控制的組合模糊調整控制方法，其中等效控制用來(lái)配置極點(diǎn)，切換控制用來(lái)保證不確定外擾存在下的到達過(guò)程，模糊調整控制則用來(lái)提高控制性能并減少振顫.研究了一類(lèi)非線(xiàn)性系統的模糊滑模變結構控制方法，設計了滑?？刂破骱?/span> PI控制器的組合模糊邏輯控制器，充分發(fā)揮了各控制器的優(yōu)點(diǎn)。提出了基于有限時(shí)間機理的快速 Terminal 滑?？刂品椒ú⒔o出了與普通 Terminal 滑?？刂菩阅艿谋容^。

    設計了針對參數不確定與外干擾的非奇異 Teminal 滑?？刂品椒?/span> ，并提出了分等級控制結構以簡(jiǎn)化控制器設計。上述這些方法在實(shí)際系統中雖然得到了有效應用，但無(wú)論是自適應滑?？刂七€是模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )控制，均增加了系統復雜性與物理實(shí)現難度。顯然，尋找具有良好效能并易于實(shí)現的控制。

　　近年來(lái)，滑模變結構方法因其所具有的優(yōu)良特性而受到越來(lái)越多的重視。該方法通過(guò)自行設計所需的滑模面和等效控制律，能快速響應輸入的變換，而對參數變換和擾動(dòng)不敏感，具有很好的魯棒性，且物理制作簡(jiǎn)單。但大多數采用滑模變結構方法的控制系統沒(méi)采用聯(lián)合滑模觀(guān)測和滑?？刂频乃枷脒M(jìn)行魯棒方案的設計?；Ｗ兘Y構控制逐漸引起了學(xué)者們的重視，其**優(yōu)點(diǎn)是滑動(dòng)模態(tài)對加在系統上的干擾和系統的攝動(dòng)具有完全的自適應性，而且系統狀態(tài)一旦進(jìn)入滑模運動(dòng)，便快速地收斂到控制目標，為時(shí)滯系統、不確定性系統的魯棒性設計提供了一種有效途徑，但其**的問(wèn)題是系統控制器的輸出具有抖動(dòng)。